A Fundación Penzol constituíuse notarialmente o 7 de abril de 1963 e inaugurou as súas instalacións, en Vigo, o 5 de maio do mesmo ano, co obxectivo de dotar a Galicia dun centro de estudos e documentación especializado en lingua e literatura galega.

Os seus primeiros fondos proceden do mecenado do bibliófilo Fermín Fernández Penzol-Labandera, que, durante máis de corenta anos, reuniu os máis variados folletos, libros, documentos, periódicos e revistas, cartas e material manuscrito referente á lingua e á historia de Galicia.

Previamente á constitución da Fundación, en setembro de 1957, fixera entrega simbólica, en Vigo, dos seus valiosos fondos a Galaxia, á que confiou o depósito e a súa custodia e administración.

Na actualidade dispón dunhas amplas instalacións na Casa da Cultura de Vigo, froito dun convenio de colaboración co Concello desa cidade. O seu director ata 2010 foi o escritor e fundador de Galaxia, Francisco Fernández del Riego. A partir dese ano, asumiu a dirección, ata mediados de 2021, Francisco Domínguez, momento en que o substituíu o actual director, Xosé Manuel Soutullo.